Nace el 24 de octubre de 2001 por la inquietud de una serie de familias que tienen a su cargo un miembro con discapacidad intelectual y del desarrollo; como cualquier otra entidad de ámbito social  y sin ánimo de lucro inscrita en el registro de Asociaciones con el número 10.888 y censada en la Dirección General de Servicios Sociales desde diciembre de 2001.

Desde sus inicios, la asociación ha comprendido que su razón de ser radica en satisfacer las necesidades de las personas asociadas y sus familias.

Reconoce que su existencia cobra sentido en el contexto que comparten y que, para operar con éxito, requiere la formulación de una misión específica que refleje el tipo de vínculo o compromiso establecido entre la actividad de la asociación y las necesidades de ese entorno. La misión es la guía que expresa el propósito y la dirección de sus acciones diarias.

Endavant como Asociación integrada en el movimiento de Plena Inclusión, asume la misión que se formuló en el congreso de Toledo en el 2010.